Itinerario classico da seguire a piedi che nel corso di una giornata vi permetterà di conoscere i principali luoghi di interesse culturale e artistico della città. L'itinerario di visita si snoda lungo l'asse viario che attraversa la città da nord a sud, collegando i due principali poli culturali della città: Palazzo Ducale e Palazzo Te. In Piazza Sordello si trova la parte di più antica fondazione della città, continuamente trasformata, fino a quando i Gonzaga, divenuti signori di Mantova nel 1328, a partire dalla fine del XIV secolo, la ampliarono e la resero scenografia adatta alla rappresentazione del proprio potere.

Nella piazza, oltre a Palazzo Ducale, la monumentale reggia gonzaghesca, si può ammirare il Duomo, tardo gotico ma ricostruito all’interno da Giulio Romano nel 1545, il Palazzo Vescovile, eretto dai marchesi Bianchi, tra il 1776 e il 1876,  Palazzo Bonacolsi risalente al 1281, Palazzo Castiglioni e la Torre della Gabbia, databile all’inizio del Trecento. All'interno del complesso di Palazzo Ducale si trova, in piazza Castello, il Museo Archeologico Nazionale che conserva numerosi reperti storici di epoche diverse, tra cui gli Amanti di Valdaro, un ritrovamento avvenuto nel 2007 in località Valdaro, nei pressi della città, di una sepoltura di due scheletri abbracciati, di epoca neolitica.

Attraversando il voltone di San Pietro, costruito nel Cinquecento da Giovan Battista Bertani su impianto medievale, si imbocca a sinistra via Accademia e si raggiunge il Teatro Bibiena, piccolo gioiello barocco, concepito per convegni scientifici e concerti. A pochi giorni dall’inaugurazione avvenuta nel 1769, ospitò un concerto del quattordicenne Wolfgang Amadeus Mozart.

Tornando indietro sui propri passi, si arriva poi in piazza Broletto perimetrata dai più importanti edifici del periodo comunale: l'Arengario, il Palazzo del Massaro e il Palazzo del Podestà del 1227, sulla cui facciata è collocata la statua duecentesca raffigurante Virgilio in cattedra.
Superato il Palazzo del Podestà, si arriva in piazza delle Erbe chiamata così perchè sede, a partire dal Medioevo, del mercato ortofrutticolo.
Sulla piazza si affaccia il duecentesco Palazzo della Ragione destinato all'amministrazione della giustizia, la Torre dell'Orologio, così denominata per l'orologio in facciata del 1472 dell'astronomo Bartolomeo Manfredi, il cui meccanismo interno è tuttora visibile, la romanica Rotonda di San Lorenzo, la chiesa più antica della città e la Casa del Mercante, con i suoi elementi decorativi in cotto di carattere orientaleggiante e gotico tali da ricordare le dimore veneziane, edificata nel 1455.
Oltre piazza delle Erbe, si arriva in piazza Mantegna dove si erge maestosa la Basilica di Sant'Andrea: l'edificio, un antico monastero benedettino (i cui unici resti sono il campanile gotico e un lato del chiostro), venne rimaneggiato a partire dal 1472, su progetto di Leon Battista Alberti, e qui sono custoditi i Sacri Vasi, contenenti, secondo la tradizione, il sangue di Cristo.

Procedendo lungo l'asse che porta verso Palazzo Te, si incontra piazza Marconi, uno spazio triangolare delimitato da portici rinascimentali: sopra il portico di destra venendo dalla Basilica di Sant'Andrea, si possono ammirare sulla facciata della casa Viani Tallarico alcuni affreschi attribuiti ad Andrea Mantegna e alla sua scuola.
Percorrendo via Roma si arriva al Rio, un canale artificiale realizzato da Alberto Pitentino, su cui si affacciano le Pescherie di Giulio Romano, realizzate nel 1536 per il commercio del pesce e caratterizzate da un doppio porticato con archi tondi in bugnato e piccole finestre nella parte superiore.

La passeggiata continua lungo Via Principe Amedeo e a seguire via Acerbi, dove si incontra la Casa del Mantegna, costruita probabilmente su progetto dello stesso Mantegna e il Tempio di San Sebastiano edificato intorno al 1460 da Leon Battista Alberti e divenuto nel 1925 famedio ai Caduti.
Poco oltre, in Largo XXIV Maggio, si scorge il Palazzo San Sebastiano, sede del Museo della Città, ultimo presidio urbano gonzaghesco costruito tra il 1506 e il 1508. Ci troviamo qui al limite meridionale della Mantova dei Gonzaga: dove oggi vi sono Viale della Repubblica e Viale Risorgimento, scorreva allora un canale che venne poi interrato. Più a sud si trovava il lago del Paiolo, bonificato alla fine del Settecento, al cui centro, sull'isola del Tejeto, sorse Palazzo Te, villa suburbana costruita e decorata da Giulio Romano tra il 1525 ed il 1535.

Per percorrere l'itinerario in bicicletta consulta il sito della mobilità ciclabile:
http://www.comune.mantova.gov.it/index.php/mobilita-ciclistica/itinerari-naturalistici-e-storico-culturali/17-percorso-del-principe